Profil
Im Robotiklabor werden Projekte mit Bezug zur Robotik am IDiAL technisch umgesetzt und evaluiert. Durch die herausragende Ausstattung des Labors und durch die Nähe zur Werkstatt ist es ein optimaler Inkubator für Prototypen. Auf der großen Versuchsfläche des Labors kann die Hardware der entwickelten Prototypen mittels physikalischer Experimente getestet werden. Haupteinsatzgebiet des Labors ist jedoch die Entwicklung und Evaluation von Algorithmen zur Lokalisierung und Navigation mobiler Roboter. So können z.B. Filter zur Lokalisierung von mobilen Robotern nicht nur getestet werden, sondern auch mittels des vorhandenen Motion Tracking-Systems objektiv validiert werden. Eine Sammlung verschiedener mobiler Roboter mit unterschiedlichen Antriebsarten und beweglichen Hindernissen ermöglichen auch den reinen Fokus auf Software und damit eine gute Arbeitsumgebung für Lehre und Abschlussarbeiten.
Ausstattung
Arbeitsplätze
Das Robotik-Labor verfügt über drei Arbeitsplätze. Zwei (Notebook-)Arbeitsplätze sind für die Nutzung mit eigenen Computern vorgesehen. Ein weiterer Arbeitsplatz verfügt über ein fest installieren Linux-PC und kann im Stehen oder im Sitzen genutzt werden.
Des Weiteren ist ein leistungsfähiger PC zur Visualisierung an einen Fernsehen angeschlossen, auf dem z.B. die Daten des Motiontracking-Systems aus dem ganzen Labor abgelesen werden können.
Motiontracking
Ein Motiontracking-System der Firma Vicon steht im Labor zur Verfügung. Mit vier Kameras, die in den Raumecken angebracht sind, wird ein Großteil der Laborfläche abgedeckt. Das System unterstützt eine 3D-Tracking von Objekten, die zuvor mit Reflexkugeln versehen wurden.
Sammlung verschiedener mobiler Roboter und mobiler Manipulatoren
Es sind eine Vielzahl verschiedener mobiler Roboter und mobiler Manipulatoren im Robotik-Labor beheimatet. Neben klassischen Lehr-Robotern der Reihe Pioneer (mit und ohne Greifer) sind auch Plattformen mit omnidirektionalen Antrieben (Mecanum) in verschiedenen Größen im Labor anzutreffen. Dabei sticht OmniMan als Omnidirektionaler mobiler Manipulator hervor. Dieser kombiniert ein Mecanum-Fahrwerk (alle Freiheitsgrade der Ebene) mit einem Universal Robots UR5 Roboterarm (6 Freiheitsgrade des Raums) zu
einem flexiblen Gesamtsystem. Zur Lokalisierung könne die Sicherheitslaserscanner und der unter dem Fahrzeug angebrachte RFID-Leser genutzt werden. Des Weiteren sind verschiedene Staubsaugroboter und weitere omnidirektionale Platformen in verschiedenen Größen vorhanden.
Passive und aktive Landmarken
An exponierten Stellen des Labors sind sowohl passive Reflektormarken zur Erfassung mit Laserscannern als auch aktive Ultra-Wide-Band-Funkknoten als künstliche Landmarken angebracht.
Gegossener Boden mit RFID-Tags: NaviFloor®
Der Boden des Roboterlabors besteht aus einem ebenen gegossen Boden ohne Nähte. Im Boden sind 831 RFID-Tags im Abstand von 12,5 cm zueinander eingebracht. Diese können von den mobilen Roboter durch die vorhandenen Lesegeräte ausgelesen und anhand der bekannten Position eine Positionsbestimmung des Roboters durchgeführt werden.
